可節省空間、全球最小的Harmonix Drive。 超小型，實現了無齒隙，高定位，高旋轉精度。 將小型4點接觸滾珠軸承用于主軸。 較寬的速比范圍和與用途相符的形狀。 諧波發生器：橢圓形凸輪的外圈上嵌入薄型的滾珠軸承，整體呈一橢圓形狀的零件。軸承的內圈固定于凸輪之上，外圈則介由滾珠彈性變形。一般安裝在輸入軸上。 柔輪：具有薄壁杯型的金屬彈性體的零件。杯的開口部外圈刻有齒形。柔輪的底部稱為膜，通常安裝到輸出軸上。 剛輪：剛性環狀的零件。內側上刻有與柔輪同樣大小的齒形，且比柔輪多2個齒數。一般固定在外殼上。